로봇 시스템은 기계 시스템, 드라이브 시스템, 제어 시스템 및 지각 시스템을 포함한 로봇, 작동 물체 및 환경으로 구성됩니다.
기계 시스템
산업용 로봇의 기계 시스템에는 동체, 팔, 손목, 엔드 조작기 및 보행 메커니즘이 포함되며 각 부품마다 여러 정도의 자유가 있어 여러 정도의 자유도가 있는 기계 시스템을 구성합니다.
또한 일부 로봇에는 보행 메커니즘도 있습니다.
로봇에 보행 메커니즘이 있는 경우 보행 로봇을 구성합니다.
로봇에 보행 및 허리 회전 메커니즘이 장착되어 있지 않으면 단일 로봇 암이 구성됩니다.
엔드 조작기는 손목에 직접 설치된 중요한 부분입니다. 그것은 두 손가락 또는 다중 손가락 발톱 이 될 수 있습니다, 또는 스프레이 총, 용접 총 및 기타 작업 도구 일 수있다.
산업용 로봇의 기계 시스템은 인체(예: 골수, 손, 팔 및 다리)와 동등한 역할을 합니다.
드라이브 시스템
드라이브 시스템은 주로 기계 시스템의 동작을 구동하는 구동 장치를 말합니다.
다른 주행 원에 따르면, 주행 시스템은 전기, 유압 및 공압의 세 가지 종류와 포괄적 인 시스템의 결합 된 응용 프로그램으로 나눌 수 있습니다.
이 부분은 인간의 근육처럼 작동합니다.
전기 구동 시스템은 스테퍼 모터, DC 서보 모터 및 AC 서보 모터의 세 가지 구동 형태로 나눌 수있는 산업용 로봇에 널리 사용됩니다.
초기 단계에서는 스테퍼 모터를 사용하여 구동한 다음 DC 서보 모터가 개발되었고 AC 서보 모터 드라이브가 점차 적용되었습니다.
상기 구동 장치 중 일부는 메커니즘을 직접 구동하는 데 사용되며, 일부는 고조파 감속기를 통해 메커니즘을 구동하고, 구조는 간단하고 컴팩트하다.
유압 구동 시스템은 안정적인 움직임과 큰 부하 용량을 가지고 있으므로 무거운 부하 처리 및 부품 처리 로봇에 유압 드라이브를 사용하는 것이 합리적입니다.
그러나 유압 구동은 복잡한 파이프라인과 세척 이어려운 등의 몇 가지 단점이 있으므로 조립 작업 적용이 제한됩니다.
전기적 또는 유압 구동 여부, 로봇의 발톱의 개폐는 공압 형태를 채택한다.
공압 구동 로봇은 구조가 간단하고, 빠른 동작과 저렴한 가격이지만, 공기의 압축성으로 인해 작업 속도가 안정적이지 않습니다.
그러나 공기의 압축성은 물체를 잡거나 클램핑할 때 발톱의 준수를 향상시키고 과도한 힘이 물체 나 발톱 자체에 손상을 입히는 것을 방지할 수 있습니다.
기압 시스템의 압력은 일반적으로 0.7mpa이므로 잡는 힘은 작고 수백 마리의 소에 불과합니다.
제어 시스템
제어 시스템의 임무는 로봇의 작동 명령 프로그램과 센서의 신호 피드백에 따라 로봇의 액추에이터를 제어하여 지정된 움직임과 기능을 완료할 수 있도록 하는 것입니다.
로봇에 정보 피드백 특성이 없는 경우 제어 시스템을 개방형 루프 제어 시스템이라고 합니다.
로봇에 정보 피드백의 특성이 있는 경우 제어 시스템을 폐쇄 루프 제어 시스템이라고 합니다.
이 부분은 주로 컴퓨터 하드웨어 및 제어 소프트웨어로 구성됩니다.
이 소프트웨어는 주로 인간 - 컴퓨터 상호 작용 시스템 및 제어 알고리즘으로 구성됩니다.
이 부분은 인간의 뇌처럼 작용합니다.
지각 시스템
감지 시스템은 내부 센서와 외부 센서로 구성되며, 로봇의 내부 및 외부 환경 정보를 얻고 이러한 정보를 제어 시스템에 피드백하는 기능이 있습니다.
내부 상태 센서는 각 조인트의 위치, 속도 및 기타 변수를 감지하고 폐쇄 루프 서보 제어 시스템에 대한 피드백 정보를 제공하는 데 사용됩니다.
외부 상태 센서는 로봇과 주변 환경 간의 일부 상태 변수(예: 거리, 근접 및 접촉)를 감지하는 데 사용되며 로봇을 안내하여 물체를 인식하고 해당 처리를 할 수 있도록 합니다.
외부 센서는 로봇이 유연한 방식으로 환경에 반응할 수 있도록 하여 로봇에 특정 지능을 부여할 수 있습니다.
이 부분의 기능은 인간의 오감과 동일합니다.
로봇은 지각 능력, 계획 능력, 행동 능력 및 조정 능력과 같은 사람 또는 생물과 유사한 지능형 능력을 가진 일종의 자동 기계입니다. 매우 유연한 자동 기계입니다.