주하이의 고객 검사 구역 근처에서 맞춤형 금속 운반선을 운반하는 플라이 보트.

 

 

로봇 섀시의 너비는 약 56cm이지만 물품은 너비가 100cm에 가까운 캐리어 위에서 이동합니다. 따라서 섀시 단독으로 경로를 평가하면 주요 제한 사항을 놓칠 수 있습니다. 전체 로봇-및-캐리어 공간은 엘리베이터 입구, 객실 내부 및 공장 통로를 따라 고려되어야 했습니다.

엘리베이터 내부의 크기는 폭 1.15m, 깊이 1.8m, 높이 2.1m입니다. 내부 폭을 약 1m 캐리어와 비교하면 공칭 차이는 15cm, 즉 완벽하게 중앙에 있을 경우 측면당 약 7.5cm입니다. 이 수치는 너비 차이만 설명합니다. 실제 출입구 개구부, 캐리어 모양, 정렬 및 필요한 안전 여유에 따라 사용 가능한 통로 간격이 결정됩니다.

 

 

56cm 로봇, 약 100cm 캐리어, 115cm 엘리베이터 내부의 폭 비교. 내부 객실 폭은 사용 가능한 출입구 여유 공간과 다릅니다.

REEMAN 엔지니어들은 접근 경로, 기준 위치 지정, 정지 위치, 진입 및 진출 속도를 반복적으로 조정했습니다. 반사경 지원은 중요한 위치에서 정렬을 지원했습니다. 앞으로 주행하고 후진하면 적재된 어셈블리에서 더 많은 공간이 필요한 회전 조작이 제거됩니다. 안정적인 통과는 결합된 구성과 현장 시운전에 달려 있습니다.-

 

 

고객은 생산 자재를 검사소로 반복적으로 이동해야 했습니다. 수동 프로세스에는 작업장을 통해 로드된 트롤리를 이동하고, 문을 작동하고, 엘리베이터를 기다리고, 다른 층에서 배송을 완료하는 작업이 포함됩니다. 이러한 연결된 단계를 자동화하면 작업자는 반복적인 운송 활동에서 벗어나 기존 공장 레이아웃을 계속 사용할 수 있습니다.

픽업 및 자동문 통과

지정된 픽업 위치에서 플라이 보트는 맞춤형 금속 캐리어 아래로 이동하고 통합 리프팅 메커니즘을 사용하여 캐리어를 들어 올립니다. 이 프로젝트는 여행당 약 200kg을 운반합니다. 제품에 게시된 리프팅 높이는 10cm입니다. 캐리어 호환성은 여전히 ​​구조, 하중 분산, 안정성 및 전체 경로에 따른 여유 공간에 따라 달라집니다.

로드된 로봇은 자동문의 구성된 대기 위치에 접근합니다. 통합 컨트롤러가 열림을 요청하고, 필요한 통과 조건이 충족된 후 로봇이 횡단합니다. 출입구를 통과하면 도어 컨트롤러는 구성된 닫힘 순서를 따릅니다. 따라서 반복적인 배송은 작업자가 모든 작업을 위해 문을 열지 않고도 이 경계를 통과할 수 있습니다.

생산 통로 이동 및 바닥 이동

생산 통로는 폭이 약 1.5m이며 장비, 자재 선반 및 직원 활동이 있는 작업 공장을 통과합니다. 플라이 보트는 의뢰된 지도와 경로를 따릅니다. 속도 설정 및 간격 확인은 더 좁은 섀시가 아닌 거의 1m{4}}폭의 캐리어를 고려합니다.

엘리베이터 대기 지점에서 제어 통합은 앞으로 입장하기 전에 호출, 도착 및 출입문 상태를 조정합니다. 로봇은 구성된 객실 위치에서 멈추고 시스템은 목적지 층을 요청합니다. 도착하고 필요한 통과 조건을 확인한 후 플라이 보트는 후진하여 검사장을 향해 계속 이동합니다.

캐리어 출시 및 무부하 충전 여정

목적지에서 플라이 보트는 지정된 하차 위치에 정렬되고-캐리어를 바닥으로 내린 후 아래에서 철수합니다. 작업자는 캐리어 전체를 로봇에서 들어올릴 필요가 없습니다. 이로써 원래 픽업 지점에서 약 600m의 적재 여행이 완료됩니다.

그런 다음 로봇은 다시 엘리베이터를 사용하여 짐이 없는 경로를 따라 충전소로 이동합니다.자동으로 정렬 및 도킹. 그 다리는 약 100m입니다. 배송 및 충전 다리를 추가하면 전체 작업에 약 700m가 제공되며 시작 지점과 종료 지점은 다릅니다.

 

 

사양	주하이 설치
기계 인간	REEMAN 플라이 보트 공장 배송 로봇
로봇 크기(L × W × H)	약. 0.81 × 0.56 × 1.82m
게시된 정격 페이로드	300kg
여행당 실제 탑재량	약. 200kg
공개된 제품 리프팅 높이	10cm
맞춤형 캐리어 폭	약. 1m
엘리베이터 내부 치수(W × D × H)	1.15 × 1.8 × 2.1 m
생산 통로 폭	약. 1.5m
내비게이션 및 포지셔닝	반사경 지원을 통한 레이저 내비게이션
프로젝트 포지셔닝 정확도 참조	대략. ±3cm
사이트-구성된 속도 범위	0.3–1 m/s
최대 이동 속도	1 m/s
운송되는 자재	PCB 재료 및 생수
고객 산업	전자제품 제조
프로젝트 위치	주하이, 광둥, 중국
적재된 배송 거리	약. 600m
충전소까지의 무부하 거리	약. 100m
전체 작업 이동 거리	약. 700m
고객-보고된 일일 빈도	약. 70~90회 이동
자동화 기능	자율 리프팅, 자동 도어 통합, 엘리베이터 통합, 자동 하역 및 충전
로봇 + 엘리베이터 제어 시스템 참고 가격	대략. 미화 5,720달러

게시된 300kg 등급은 제품의 탑재량 용량을 설명합니다. 이 설치에는 약 200kg의 하중이 전달됩니다. 마찬가지로 명시된 약 0.81 × 0.56 × 1.82m 크기는 보고된 Zhuhai 구성과 관련이 있으며 가능한 모든 플라이 보트 설정에 적용되어서는 안 됩니다.

 

 

도어 및 엘리베이터 제어 인터페이스

자동문과 로봇은 질서 있는 횡단을 위해 필요한 명령과 상태정보를 교환해야 합니다. 이미 설치된 장비에 따라 연결에는 호환 가능한 I/O 신호, 통합 모듈 또는 지원되는 통신 인터페이스가 사용될 수 있습니다. 고객 영상을 통해 도어가 운송 작업에 맞춰 조정되어 있음을 확인할 수 있지만 전기 인터페이스를 식별하거나 특정 무선 프로토콜이 사용되었음을 증명하지는 않습니다.

마찬가지로 엘리베이터 통합에는 호환 가능하고 허용된 제어 연결이 필요합니다. 구현은 엘리베이터 제조업체, 사용 가능한 인터페이스 및 프로젝트 요구 사항에 따라 다릅니다. 내비게이션은 로봇 자체의 움직임을 지시합니다. 엘리베이터 통합은 요청과 상태를 교환합니다. 도어 보호 및 엘리베이터의 기타 안전 인터록은 원래 엘리베이터 제어 시스템에 유지됩니다.

연결된 프로세스에 대한 개요는 REEMAN의 가이드를 참조하세요.자동 엘리베이터 탑승 및 다-층 자재 배송.

반사경 지원 및 모션 설정

레이저 내비게이션은 지도에 표시된 경로를 제공하고, 설치된 반사경은 선택한 위치에서 위치 보정을 위한 인식 가능한 참조를 제공합니다. 주하이에서 엔지니어들은 대략 ±3cm의 기준 정확도로 반사판{1}}지원 위치 지정을 사용했습니다. 시운전에는 반사경 배치, 매개변수 조정, 접근 및 출구 경로 보정이 포함되었습니다.

포지셔닝 구성	정확도 기준	이 프로젝트에 사용
반사경-지원 위치 지정	±3cm	사용된
레이저 내비게이션	±5cm	탐색 기능
QR 코드-지원 위치 확인	±2cm	사용되지 않음

이러한 정확도 수치는 다양한 기술 구성을 나타냅니다. 이는 주하이 프로젝트에서 별도로 측정된 세 가지 결과가 아닙니다. 설치에는 QR 코드 안내 대신 반사경 지원이 사용됩니다. ±3cm의 위치 지정 기준은 전체 이동 어셈블리에 대해 3cm 제한을 설정하지 않습니다. 방향, 동작 변형, 캐리어 형상 및 안전 여유가 실제 통과에 영향을 미칩니다.

반사경 자체에는 적절한 설치가 필요하지만 이 프로젝트는 연속적인 자기 스트립이나 바닥 QR 코드 경로에 의존하지 않습니다. 현장-구성 이동 속도 범위는 0.3~1m/s이며 명시된 최대 속도는 1m/s입니다. 엔지니어는 적재된 이동, 일반 통로, 문 접근, 좁은 엘리베이터 입구, 역방향 출구 및 무부하 복귀에 대해 서로 다른 속도를 설정할 수 있습니다.

레이저 및 3D 비전- 기반 감지는 장애물 감지를 지원합니다. 로봇은 관련 장애물을 감지하면 구성된 논리에 따라 속도를 늦추거나 멈출 수 있습니다. 캐리어 주변의 감지 범위, 정지 동작 및 간격은 실제 작동 영역, 특히 작업자 및 건물 장비 근처에서 검증이 필요합니다.

 

 

배송 및 충전 다리는 다양한 용도로 사용됩니다. 약 600m는 바닥 이동을 포함하여 픽업에서 검사 스테이션까지의 적재 이동을 포함합니다. 나머지 약 100m는 배송 지점에서 충전기까지 무부하 이동입니다. 프로젝트를 600m의 동일한-경로 왕복 여정으로 설명하면 보고된 워크플로가 잘못 표시됩니다.

최대 1m/s의 중단 없는 이동에도 불구하고 700m 작업에는 700초 또는 11분 40초의 이동 시간이 필요합니다. 문 작동, 엘리베이터 대기, 가속, 감속, 장애물 대응 및 캐리어 처리 모두 시간을 추가합니다. 기록된 작업 로그는 주기-시간 평가를 위한 적절한 기초입니다.

고객은 하루에 약 70-90번의 운송 이동을 보고합니다. 기록된 각 이동이 전체 700m 작업을 나타내는 경우 이는 일일 이동 거리가 49~63km이고 프로세스가 지연되기 전에 일정한 1m/s로 약 13.6~17.5시간 이동해야 함을 의미합니다. 따라서 여행 정의와 운영 일정을 함께 읽어야 합니다. 이 수치는 8시간 교대에서 그렇게 많은 전체 주기를 설명한다고 가정할 수 없습니다.{10}}

 

 

플라이 보트 로봇과 엘리베이터 제어 시스템의 공급 기준 금액은 약 5,720달러입니다. 최종 견적에는 배포, 자동문 통합, 배송, 세금 및 기타 구현 비용이 포함되어 있는지 여부를 설정해야 합니다. 재무 평가에서는 프로젝트가 실제로 제공하는 전체 설치 비용과 인건비 또는 생산 능력을 사용해야 합니다.

계획 가정 및 계산된 결과

이 계획 사례에서는 26일 운영일마다 80번의 이동을 수행하고 이동당 5분의 근무 시간이 절약되어 월별 약 173.33시간의 노동 시간이 절약됩니다. 해당 시간을 미화 4달러로 평가하면 약 미화 693.33달러의 총 월별 절감액이 제공됩니다. USD 60의 운영 및 유지보수 수당을 공제하면 매월 약 USD 633.33이 남습니다.

계획변수	가정된 가치
일일 교통 여행	80
이동당 작업자 시간 절약	5분
완전 적재된 인건비 가정	USD 4/시간
월별 운영일수	26
가정된 월간 운영 및 유지 보수 수당	미화 60달러
초기투자	미화 5,720달러

USD 5,720의 투자금을 월별 순 절감액으로 나누면 약 9.0개월의 투자 회수 기간이 예상됩니다. 12개월간 순 운영 절감액은 약 USD 7,600입니다. 초기 투자 금액을 빼고 나머지 금액을 해당 투자 금액으로 나누면 첫-년 ROI가 약 32.9%가 됩니다.

계산에서는 수동 프로세스에서 해제된 작업자 시간을 계산합니다. 로봇의 이동 시간은 노동력 절약의 척도가 아닙니다. 이는 감사된 재무 결과나 고객이 확인한-투자 회수 기간이 아니라 명시된 가정에 따라 모델링된 결과입니다.

가정이 수익을 어떻게 변화시키는가

측정하다	보수적인	기획사례	더 높은 절감 효과
일일 여행	70	80	90
여행 당 노동력 절감	3분	5분	6분
완전히 로드된 인건비	USD 3/시간	USD 4/시간	USD 5/시간
월별 운영일수	26	26	26
월간 운영 및 유지 보수 수당	미화 60달러	미화 60달러	미화 60달러
월별 순 절감액	USD 213	USD 633.33	1,110달러
예상 회수율	26.9개월	9.0개월	5.2개월
첫-연도 ROI	-55.3%	32.9%	132.9%

모든 시나리오에서는 초기 투자금으로 USD 5,720를 사용합니다. 이들의 서로 다른 결과는 가정된 운송 빈도, 절약된 작업자 시간 및 시간당 인건비에서 비롯됩니다. 이는 공장에서 세 번의 작동 시험이 아닌 민감도 계산입니다. 실제 수익은 완료된 작업, 활용도, 충전 방식, 전기, 유지 관리 및 교체 비용, 그리고 방출된 시간이 측정 가능한 절약이 되는지 아니면 추가 출력이 되는지 여부에 따라 달라집니다.

 

 

Zhuhai 프로젝트는 기존 제조 건물 내에서 캐리어 처리, 탐색 및 장비 제어를 함께 시운전할 수 있는 방법을 보여줍니다. 설치는 고객의 통로, 자동문, 엘리베이터를 이용합니다. 반사판 설치, 매핑, 경로 조정 및 제어 통합은 전용 운송 통로를 만들지 않고도 필요한 자동화를 제공합니다.

전자제품 및 PCB 제조업체, 부품 생산업체 및 산업용 창고는 반복적인 내부 이전을 평가할 때 이 예를 사용할 수 있습니다. 유사한 프로젝트에서는 탑재량, 캐리어 안정성 및 크기, 사용 가능한 출입구 및 통로 여유 공간, 회전 요구 사항, 제어 권한 및 운영 수요에 대한 검토가 여전히 필요합니다. 여기서 실질적인 성과는 자동 픽업, 반납 및 반납 충전이 지원되는 넓은 운송업체를 위한 구성된 교차 층 경로입니다.

고객 비디오 및 프로세스 장

YouTube에서 Zhuhai 고객 사례 보기

 

 

• 00:00 캐리어 픽업 및 출발
• 00:12 자동문을 통한 PCB 자재 이송
• 00:16 좁은 생산 통로를 따라 이동
• 00:40 넓은 캐리어 정렬 및 엘리베이터 진입
• 00:47 목적층 도착 및 엘리베이터 출구
• 00:55 배송지 도착 및 배송사 출고
• 01:13 무부하 귀환시 엘리베이터 이용
• 01:21 복귀경로로 엘리베이터 하차
• 01:36 워크숍 통로를 통한 왕복 여행
• 01:53 자동충전소 도착

편집된 영상에는 들어올리기, 문 통과, 통로 이동, 엘리베이터 사용, 캐리어 해제 및 충전으로 돌아가는 여정이 담겨 있습니다. 재생 길이는 약 700m 작업 전체의 실제 지속 시간을 표시하지 않습니다.